هدف از این پایان نامه طراحی کنترل کننده های مناسب جهت ردیابی مسیر مطلوب در سیستم روبات متحرک با دیدگاه ترکیب ی از کنتر ل کلاسیک و هوشمن د میباشد . کنترل کننده ها ی مورد بحث در این پایان نامه عبارتند از : فیدبک خطی سازی ورودی- خروجی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی، شبکه عصبی- فیدبک خطی سازی به همراه شناساگر و آموزش خطای پسخور. روشهای کنترلی مذکور میتوانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار گیرند ...

در این نوشتار قصد بر آن است تا با یک دیدگاه ترکیبی از کنترل کلاسیک و هوشمند، کنترل-کننده های مناسب طراحی شود تا بتوان به مطلوب مورد نظر در سیستم مفصل انعطاف پذیر دست یافت. کنترل کننده های مورد بحث در این پروژه عبارتند از فازی-لغزشی، فازی-بازگشت به عقب، عصبی-لغزشی، فازی-لیاپانوف و خطی ساز ورودی-خروجی. روش های کنترلی مذکور می توانند برای هر سیستم غیرخطی مورد استفاده قرار بگیرند و سعی شده است تا ح...

هدف اصلی از انجام این تحقیق بررسی اثرات لقی بر عملکرد دینامیکی یک مکانیزم چهار میله و کاهش اثرات مخرب لقی بر پایداری دینامیکی مکانیزم می باشد. برای این منظور مدل های مختلف نیرو های ناشی از برخورد در اتصال دارای لقی ارائه و مناسب ترین مدل جهت محاسبه این نیرو ها معرفی شد. با استفاده از این مدل، معادلات حرکت یک مکانیزم لنگ لغزنده دارای لقی میان یاتاقان و میل محور در اتصال بین میله رابط و لغزنده...

این مقاله با مطالعه و بررسی پدیداری آشوب در سیستم های پویا ، چگونگی تحول در سیستم های مدیریت به پژوهش می سپارد . ابتدا مفهوم آشوب و پیدایش آن در سیستم های متیقن از نظر می گذرد ، سپس برای تبیین خصلطهای عمومی و جهان شمول پدیده آشوب در سیستم های پویای غیر خطی ، معادله لژیستیک به عنوان یک الگوی بومی شناسی ، مورد مطالعه قرار می گیرد . به این ترتیب ، ترتیب و حساسیت اوضاع اولیه و عوامل کنترل بر تکوین ...

این مقاله با مطالعه و بررسی پدیداری آشوب در سیستم های پویا ، چگونگی تحول در سیستم های مدیریت به پژوهش می سپارد . ابتدا مفهوم آشوب و پیدایش آن در سیستم های متیقن از نظر می گذرد ، سپس برای تبیین خصلطهای عمومی و جهان شمول پدیده آشوب در سیستم های پویای غیر خطی ، معادله لژیستیک به عنوان یک الگوی بومی شناسی ، مورد مطالعه قرار می گیرد . به این ترتیب ، ترتیب و حساسیت اوضاع اولیه و عوامل کنترل بر تکوین...

سیستم پاندول معکوس در کنترل خطی و غیرخطی به عنوان سیستم مکانیکی زیر فعال بسیار مورد توجه است. سیستم پاندول معکوس به علت کمتر بودن تعداد محرک ها نسبت به خروجی های سیستم، سیستم کنترل زیر فعال است که خود محدودیت های زیادی را برای آنچه که از طریق کنترل کننده می توان بدست آورد، ایجاد می کند. زیر فعال بودن سیستم یکی از چالش های مهم کنترلی در سیستم پاندول معکوس می باشد، زیرا تنها با یک ورودی باید دو م...

چکیده: در این مقاله، کنترل کننده فازی ساختار متغیر برای ردیابی مسیر و کنترل ارتعاش سیستم مفصل انعطاف پذیر، با استفاده از ضد کنترل آشوب پیشنهاد شده است. بر پایه قضیه پایداری لیاپانوف برای کنترل ساختار متغیر و قوانین سیستم فازی، کنترل کننده ترکیبی غیرخطی هوشمند طراحی شده و شرایط کافی برای کنترل مجانبی جامع به­دست آمده است. قوانین سیستم فازی به­طور مستقیم از تابع لیاپانوفی که براساس سطوح لغزشی تعر...

هدف این پژوهش سنجش مدیریت آشوب و هنجارسنجی ابزار اندازه گیری مدیریت آشوب بر اساس الگوی تئوری آشوب در سازمان تربیت بدنی جمهوری اسلامی ایران است. این تحقیق در دو مرحله انجام گرفت، در مرحلۀ اول با بررسی پیشینۀ تحقیق و نظریۀ آشوب و با استفاده از روش تحلیل محتوای کیفی از طریق مصاحبه با ده متخصص مدیریت و مدیریت ورزشی، مفهوم مدیریت آشوب تبیین شد. یافته های حاصل از بخش اول مدل مدیریت آشوب خودمولد را مع...

در این پژوهش، دینامیک غیرخطی میکروصفحه غیرکلاسیک کیرشهف تحلیل، محدوده رفتار آشوبناک در آن پیش بینی و با طراحی کنترلر مقاوم تطبیقی فازی، کنترل می‌شود. برای استخراج معادله حاکم بر میکروصفحه کیرشهف بر روی بستر الاستیک غیرخطی، از اصل جابجایی مجازی استفاده شده است. معادله حاکم، با در نظر گرفتن غیرخطی هندسی فون-کارمن و براساس تئوری‌ الاستیسیته تنش کوپل اصلاح شده، استخراج میگردد. معادله مقدار ویژه حاص...